智能交通中單車輛最優(yōu)動態(tài)路徑規(guī)劃策略研究

 在智能交通道路網中，一方面當交通實時周圍信息不能得到有效的反饋時，車輛的路徑規(guī)劃只能依據車載交通路網的電子地圖進行道路靜態(tài)路徑規(guī)劃；另一方面，在能夠采集道路交通信息，并能夠對正確的道路交通周圍情況進行信息反饋，可采用車輛的動態(tài)最優(yōu)路徑規(guī)劃，這也是智能交通工程科研領域研究的熱點問題。車輛行駛的動態(tài)路徑規(guī)劃比靜態(tài)路徑規(guī)劃更能夠體現(xiàn)車輛行駛過程中狀態(tài)的可信性、實時性及準確性[1]。
1 單車動態(tài)路徑規(guī)劃數學模型
對于最優(yōu)道路路徑規(guī)劃策略的研究上來說，道路口節(jié)點和路徑就可以對智能交通網進行數學邏輯上的描述，這一個基本的數字路網模型圖可以表示為：
G=（N，R，f）N={n1，n2，n3，…}ni=（xi，yi）R={r1，r2，r3，…}f：f（ri）=f（nj，nk）（1）
式中：G為智能交通道路的基本電子路網模型；N為道路網絡路口節(jié)點的集合，ni為表示道路路網的任意一個節(jié)點，xi，yi為該任意節(jié)點的橫和縱坐標；R為道路路網層路徑的ri集合，為道路路網任意一段路徑，f為兩個道路口節(jié)點之間或任意一條道路徑的權重值。
依據智能交通原始電子地圖，創(chuàng)建交通路網的空間拓撲結構相圖G，以此為基礎建立動態(tài)路徑規(guī)劃數學模型，模型具體描述如下：
1.1 模型建立的假設條件：①忽略交通網交通狀況傳感器檢測的基本誤差值；②智能交通網中的動態(tài)交通路況信息更新時間T，符合道路交通信息變化和動態(tài)路徑規(guī)劃時間需求；③智能交通網的實時交通信息流，能實時上傳到交通網中心路徑規(guī)劃平臺和車載路徑規(guī)劃端。
1.2 建立數學模型 ①智能交通路網動態(tài)實時信息的R（G，t）周期時間T內，認為動態(tài)交通信息沒有改變。R（G，t）可采用離散數學方式進行描述，R（G，wi），式中wi為周期時間數值為i×T時刻的交通網狀態(tài)信息。在周期時間T內，由于當前的交通路況信息不變及道路阻抗不變，可應用車輛的靜態(tài)路徑規(guī)劃算法。
②智能交通網中的動態(tài)道路阻抗函數確實。假設車輛行駛路段的實時交通平均車流速度，由安裝與城市出租車上的GPS近似估算。取動態(tài)道路阻抗為車輛行駛路段的平均動態(tài)行駛時間為：tij=■（2）
式中dj為道路路徑的長度；vij為GPS計算獲得的第i個周期T的行駛車輛行駛在j道路路徑上的車流量平均速度。
③車輛道路路徑規(guī)劃的價值函數。在車輛的動態(tài)最優(yōu)路徑規(guī)劃中，不能同靜態(tài)路徑規(guī)劃的價值函數一致，即目標函數上不能選取動態(tài)交通信息中的最短路徑。通常選擇車輛行駛的最短路徑時間為目標函數，根據智能交通網的道路交通方式不同，動態(tài)路徑規(guī)劃的價值目標函數即不同。
2 基于周期的單車輛規(guī)劃算法
該算法的難度系數與車輛行駛工程中，實時交通信息的更新頻率有關。設經過N次交通信息的更新，計車輛的動態(tài)路徑規(guī)劃為N+1。每一次動態(tài)道路路徑的規(guī)劃，應用A*算法，則算法的難度系數計算累加公式為：
（N+1）O（bx）=O（（N+1）bx）（3）
式中b為道路口節(jié)點的均值路段數，d為始末節(jié)點的查詢深度指標。算法的計算量較大，但是平均分配在車輛行駛過程中的每一個階段，則計算量將減少。同時N可以根據具體的時間交通道路信息，進行必要的調整?；谥芷诘膯诬噭討B(tài)路徑規(guī)劃算法流程圖如圖1所示。
3 實驗研究
將智能交通道路的交通狀況分為1，2，3，4四個等級，等級越高，表示擁擠現(xiàn)象越嚴重。圖中黑色標記的上三角形為車輛行駛過程中的起點，下三角形為車輛行駛過程中的末點。黑線為車輛的行駛過程中的交通堵塞路徑。實驗的過程是，在車輛行駛的路徑過程中，設置交通狀態(tài)管制信息，對于實時的當前交通信息，進行新的路徑規(guī)劃。圖2車輛行駛過程中，改變當前的交通信息，設置黑線為交通堵塞路徑，重新進行的路徑規(guī)劃，圖3是車輛行駛過程中，設置的道路擁擠的情況，新的最優(yōu)路徑規(guī)劃，對該交通堵塞道路口節(jié)點，進行了繞行，最終車輛到達了行駛者設定的末點。
4 結論
基于周期的單車動態(tài)路徑規(guī)劃算法，有效實時的規(guī)劃車輛行駛道路路徑，可以對交通實時增加的交通堵塞，進行繞行，能夠降低對車輛行駛者的出行成本，由于是基于一定周期的自主車輛規(guī)劃算法，在基于交通路徑規(guī)劃的中心式處理系統(tǒng)中，不會出現(xiàn)計算、處理上的不可控，并能夠有利于中心的處理器進行有效的計算。該算法的優(yōu)勢就是在于能夠充分使用系統(tǒng)的計算資源。根據申請導航的車輛數量，進行算法的有效更變頻率，滿足了車輛行駛過程中的實時性要求，同時能夠產生相應控制的系統(tǒng)自適應性及魯棒性。算法的不足之處就是未對車輛行駛過程中，對交通道路的影響進行考慮。