基于ARM的嵌入式打孔機(jī)系統(tǒng)研究

 引言
印制電路板（PCB）是電氣裝置、電子儀器及電子計(jì)算機(jī)等電類設(shè)備中必不可少的部件，而且隨著國內(nèi)電子工業(yè)的快速發(fā)展以及集成電路的廣泛應(yīng)用，制作PCB板的各項(xiàng)精度指標(biāo)要求越來越高[1]。
自動打孔機(jī)，它通過圖像處理方式，實(shí)時在所獲圖像中查找符合要求的圓心位置，然后計(jì)算出鉆頭中心與當(dāng)前圓心的坐標(biāo)偏差，同時把偏差結(jié)果發(fā)送給XY運(yùn)動控制系統(tǒng)以移動鉆頭到孔心上方，最后進(jìn)行打孔[2]。該設(shè)備能夠大幅度地提高PCB定位孔加工精度與速度。
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作流程
打孔機(jī)控制系統(tǒng)的整體框圖如圖1所示，該控制系統(tǒng)的核心是ARM11芯片S3S6410，絕大部分控制任務(wù)都是由它來完成的，包括圖像數(shù)據(jù)的采集與處理、步進(jìn)電機(jī)的控制信號處理、人機(jī)交互處理等；攝像頭采用模擬CCD攝像頭，通過數(shù)字視頻解碼芯片TVP5150對PAL視頻信號進(jìn)行AD解碼，輸出8-bit ITU-R BT.656數(shù)據(jù)到S3S6410芯片進(jìn)行處理；運(yùn)動控制系統(tǒng)采用驅(qū)動器+步進(jìn)電機(jī)模式，通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器分別控制定位步進(jìn)電機(jī)和控制汽缸的電磁閥；人機(jī)交互模塊采用觸摸屏方式進(jìn)行操作，方便快捷。
當(dāng)系統(tǒng)設(shè)定工作模式為全自動模式時，其整個工作流程如圖2所示。在參數(shù)設(shè)置中，特別需要注意校準(zhǔn)像素間距和實(shí)際物理距離的映射關(guān)系。
2 快速圖像算法定位圓心
在經(jīng)典Hough變換在執(zhí)行過程中，需要對圖像中的每一個邊界象素點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)算，而且Hough變換檢測圓需要在三維參數(shù)空間A（a，b，r）中采用三維累加器進(jìn)行處理，因此運(yùn)算數(shù)據(jù)量非常龐大。鑒于此，基于經(jīng)典Hough變換的統(tǒng)計(jì)聚類思想，結(jié)合PCB板圓孔半徑r能預(yù)先獲知的實(shí)際情況，本文提出了一種快速提取圓心坐標(biāo)的算法。
利用三點(diǎn)確定圓原理初步找出圓心。該圓心定位的基本原理是三點(diǎn)共圓的逆變換。在圓的邊緣上任意選取一點(diǎn)A作為起始點(diǎn)，如圖3所示，然后沿著圓邊緣順時針（或逆時針）方向間隔n個像素點(diǎn)（n值選取不宜過大）取一點(diǎn)B，將這兩個點(diǎn)A與B組成圓的第一個點(diǎn)組，做AB弦的中垂線l1，取得l1在AB遠(yuǎn)方與圓的交點(diǎn)I。
至此，由A、B和I三點(diǎn)可以算出一個圓心坐標(biāo)O1。設(shè)定A點(diǎn)坐標(biāo)為（xa，ya），B點(diǎn)坐標(biāo)為（x■，y■），I點(diǎn)坐標(biāo)為（xi，yi），則圓心O1坐標(biāo)（x■，y■）可以通過公式（1）求取：
（x-xi）2+（y-yi）2=r2x-xi=■（y-yi）（1）
其中xab=■yab=■
同理，只要在待測圓邊緣上間隔n個像素點(diǎn)選取2N個邊緣點(diǎn)C、D、E等，然后將這2N個邊緣點(diǎn)中隔為n像素的邊緣點(diǎn)兩兩連接（即得到N條弦），再分別獲取這N條弦的垂直平分線與圓邊緣的交點(diǎn)Pi（0最后，通過公式（2）求取這N-2個圓心坐標(biāo)的算術(shù)平均值作為沖孔圓心：■=■■x■■=■■y■（2）
3 應(yīng)用與結(jié)果分析
為驗(yàn)證該嵌入式?jīng)_孔機(jī)的實(shí)際效果，選用多組PCB薄膜片分別進(jìn)行大量沖孔測試，然后將沖孔前圖像和沖孔后圖像進(jìn)行對比分析，如圖4所示（該圖列中第1列為沖孔前圖像，第2列為沖孔后圖像）。
通過大量測試實(shí)驗(yàn)可知，該嵌入式?jīng)_孔機(jī)針對各類較復(fù)雜背景下的圖形進(jìn)行圓心定位和沖孔，能夠獲得一個比較準(zhǔn)確、穩(wěn)定的結(jié)果，能夠滿足實(shí)際沖孔要求。
4 結(jié)束語
該嵌入式打孔機(jī)系統(tǒng)運(yùn)用圖像算法進(jìn)行圓心查找，采用ARM11 處理器來處理圖像數(shù)據(jù)的采集與處理、步進(jìn)電機(jī)的控制信號處理等工作。經(jīng)過現(xiàn)場初步的整機(jī)調(diào)試，各項(xiàng)性能指標(biāo)達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)，即沖孔誤差為小于0.0l5mm，鉆孔速度平均為0.35s/個。